英語のape-manに相当し、元来はape「類人猿」とman「ヒト」の中間の原始的な人類祖先を指すことばでした。昔は、ジャワ原人やペキン原人などにも使用されていましたが、ここのところ「猿人」といえば、いわゆるアウストラロピテクス類を指していました。
アウストラロピテクスとは、脳がまだ小さい(400ccから500cc程度、類人猿よりちょっとだけ大きいぐらい)が、直立二足歩行を行っていた人類祖先で、1924年に南アフリカで初めて発見され、属名アウストラロピテクス、種名アフリカヌス、アウストラロピテクス・アフリカヌスと命名された化石です。以来、類似した化石種が何種類も発見され、パラントロプスなど別な属名で呼ばれるものもあります。